课程展示

课程介绍

VIO（visual-inertial odometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertial system），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合，松耦合中视觉运动估计和惯导运动估计系统是两个独立的模块，将每个模块的输出结果进行融合，而紧耦合则是使用两个传感器的原始数据共同估计一组变量，传感器噪声也是相互影响的，紧耦合算法上比较复杂，但充分利用了传感器数据，可以实现更好的效果，是目前研究的重点。

课程目录

第1节 概述与课程介绍

第2节 IMU传感器

第3节 基于优化的IMU预积分与视觉信息融合

第4节 滑动窗口算法理论：VIO融合及其可观性与一致性

第5节 滑动窗口算法实践：逐行手写求解器

第6节 视觉前端

第7节 VINS系统构建

第8节 作业

课程大小

备注：（10）20190906 人工智能